荆州市中心医院：关于5G物联网物流机器人在我院药品配送中的应用

在移动物联网、5G、人工智能等新兴技术的推动下，医院智慧医疗建设正向着智能化、信息化不断地升级迭代。智能化物流传输系统是现代化智慧医院建设的重要标志之一，也是保障医院高效运行的有力工具。本项目借助移动5G网络技术发展医院物流传输系统的应用优势，提高了医院物流传输系统减轻人力物力的投入，降低医院运行成本。

以往信息技术水平不高以及智能化发展较低时，医院内药房的药物配送通常是人力加推车进行运输的效率低及时性差。现阶段，随着信息化高度的发展，实现医院高效率运转为满足临床各科室药物配送的时效性，对于特殊病区尤其是隔离病区、危重症病区、呼吸病区等，通过物流机器人配送工作量以及其时效性进行相关的配送，可以有效的减少人员之间的传染与接触，有效保证了医护人员的人身安全。

Automatic(Autonomous) Mobile Robot自主移动机器人自主移动机器人能够按照预先给出的任务指令，根据已知的地图信息做出全局路径规划，并在行进过程中，不断感知周围局部环境信息，自主地做出决策，引导自身绕开障碍物，安全到达目的地。

（1）网络组网架构

机器人系统的各个组成部件之间通过移动5G物联网通道组成整体网络架构。通过新型室分开通5G SA信号，5G BBU放置在中心医院机房，接入园区级共享MEC平台。数据传输N2接口（基站到AMF）路径：室分基站上行到附近CRAN机房SPN设备就近接入，通过IP承载网接入荆州移动核心网。

N3接口（基站到UPF）路径：基站——SPN设备（就近接入）——中心医院MEC（UPF）；

N4&OM接口（UPF到SMF）路径：链路带宽10GE，MEC（UPF）——SPN设备——IP承载网——荆州5GC核心网；

N6接口路径：荆州中心医院MEC（UPF）——千M数据电路——荆州中心医院内网。

（2）机器人运行原理

首先利用地图扫描机器人绘制出医院内部地图，电梯内部地图。然后根据地图规划机器人运行路径包括各个功能实现的位置、充电桩位置、电梯内部运行路径、停靠位置等将地图导入服务器主机及机器人同时调整细节功能及线路优化。通过以上所有步骤结束后，TUG运行途中通过激光雷达扫描实况定位，通过多个红外线、超声波传感器实时监测周围环境，通过对比内置地图以及实时计算来避让障碍物及行人。运行过程若偏离既定路线机器人会及时与服务器主机通信，进行位置校准。

其次跨楼层运输时电梯属于特种设备，安全保障不可忽视。机器人与电梯联动功能的实现全程与服务器主机通信，且服务器与电梯控制器之间、电梯控制器与电梯之间都是通过有线的方式可靠连接。在地图内，每一层距离电梯约10m左右的位置，都设置了取得电梯控制权（即专梯模式）的控制点，机器人依据先到先得的原则有序搭乘电梯。电梯控制器可以实时获取电梯的层站信号，以此来保证楼层与路线的对应。同理，电梯的选层，开关门信号都是通过信号反馈与内置系统逻辑实现的。

首先利用地图扫描机器人绘制出医院内部地图，电梯内部地图。然后根据地图规划机器人运行路径包括各个功能实现的位置、充电桩位置、电梯内部运行路径、停靠位置等将地图导入服务器主机及机器人同时调整细节功能及线路优化。通过以上所有步骤结束后，TUG运行途中通过激光雷达扫描实况定位，通过多个红外线、超声波传感器实时监测周围环境，通过对比内置地图以及实时计算来避让障碍物及行人。运行过程若偏离既定路线机器人会及时与服务器主机通信，进行位置校准。

其次跨楼层运输时电梯属于特种设备，安全保障不可忽视。机器人与电梯联动功能的实现全程与服务器主机通信，且服务器与电梯控制器之间、电梯控制器与电梯之间都是通过有线的方式可靠连接。在地图内，每一层距离电梯约10m左右的位置，都设置了取得电梯控制权（即专梯模式）的控制点，机器人依据先到先得的原则有序搭乘电梯。电梯控制器可以实时获取电梯的层站信号，以此来保证楼层与路线的对应。同理，电梯的选层，开关门信号都是通过信号反馈与内置系统逻辑实现的。

依据图上9月份数据统计，机器人药品配送的时效性平均送达时间在十一分钟左右，提高了临床的运行效率，运输次数相对于以往人工运送大大减少，缓解医院人力投入了减少运营成本。

医院物流机器人作为近些年信息技术发展以及互联网广泛使用的衍生物，物流机器人可以使用有限的资源替代以往重复性、规律性、繁琐性人工劳动。因此，在物流机器人作为一种全新的劳动力进入医院应用中，在医院应用物流机器人后管理上产生的问题，医院以及药房需要从全新的管理角度着手，积极探寻全新的突破点，促使医院管理系统更加高效、科学 。综上所述，医院内使用物流机器人输送药房的药品，是现代社会发展的必然趋势。对于医院而言，快速、准确、自动、安全的运输物质，是医院物流系统的能够攻克难关的一个重大需求。而物流机器人可以将以往医院内繁重的运输工作人员解放，将物流机器人应用于各个环节中，提高了物流运输的时效性以及安全性，有效降低医院内的物流成本，切实满足当代物流业的发展要求。